Naturalne walory wzgórza sprzyjały założeniu tu obronnego drewnianego grodu. Zamek murowany został wzniesiony na jego miejscu w I połowie XIV w., na polecenie króla Kazimierza Wielkiego. Na zamku gościli często polscy monarchowie, którzy obdarowywali przywilejami nasze miasto. Szczególne zasługi dla Lublina miał Władysław Jagiełło, będący również fundatorem fresków rusko-bizantyńskich, które zdobią gotycką kaplicę pw. Św. Trójcy. Na zamku w latach 1473-76 przebywał Jan Długosz, dzieląc czas na wypełnianie obowiązków kronikarskich oraz na wychowywanie królewskich synów Kazimierza Jagiellończyka. To za jego panowania miasto stało się w 1474 roku stolicą nowopowstałego województwa lubelskiego.

Zamek lubelski to miejsce różnych wydarzeń historycznych, z których najważniejszym był obradujący pod przewodnictwem króla Zygmunta Augusta sejm, zakończony zawarciem Unii Polsko-Litewskiej w 1569 roku.

W okresie potopu szwedzkiego przebywał na zamku Jan Kazimierz. Niestety, wojny nękające Rzeczpospolitą w XVII i XVIII wieku doprowadziły zamek do ruiny i późniejszej rozbiórki. Na jego miejscu wzniesiono w latach 1824-1826 neogotycką budowlę przeznaczoną na więzienie,. Z oryginalnych zabudowań Wzgórza Zamkowego do czasów współczesnych przetrwała Kaplica św. Trójcy oraz XIV-wieczna romańska wieża. Obecnie kompleks na Wzgórzu Zamkowym jest siedzibą Muzeum Lubelskiego.