Wieża zamkowa, nazywana także donżonem, jest najstarszą budowlą na wzgórzu zamkowym i jednocześnie w całym Lublinie. Budowla została prawdopodobnie wzniesiona w drugiej połowie XIII wieku. Obiekt ma wysokość około 30 metrów a grubość jej murów w przyziemiu dochodzi do 4 metrów. Dolna część wieży zbudowana jest z kamienia wapiennego a górna z cegły ułożonej w wątku wendyjskim.
Spiralna klatka schodowa biegnąca w grubości murów prowadzi do trzech kondygnacji. Najwyższą kondygnację oświetla biforium - charakterystyczny dla budowli romańskich otwór okienny podzielony na dwie części kamienną kolumienką.
Wieża przez wieki pełniła funkcje obronne, niekiedy mieszkalne. W XVI wieku mieściło się w niej więzienie dla szlachty. Funkcje więzienne pełniła też w XX wieku, podczas II Wojny Światowej mieściło się tu więzienie gestapo, w latach 1944-1954 podobnie jak Zamek, pełniła funkcję więzienia politycznego NKWD i UB.
Obecnie w wieży znajdują się wystawy historyczne a na jej szczycie mieści się taras widokowy, z którego roztacza się wspaniała panorama na Stare Miasto, Podzamcze i centralną oraz wschodnią część Lublina. Bilety do nabycia w kasie muzeum lub w biletomacie na dziedzińcu zamkowym.